无人机在农田中定位主要依赖卫星定位系统（例如：GPS、BeiDou、GLONASS等）技术以及其他辅助传感器。
卫星定位： 大多数农业无人机都配备了卫星接收器，以接收卫星发射的定位信号。通过收集来自多颗卫星的信号，无人机可以计算出自己的精确位置和高度。这使得无人机能够在地图上准确标识出自己的位置并导航飞行。
惯性测量单元（IMU）： IMU是一种集成了加速度计和陀螺仪的传感器组件，用于测量无人机的加速度和角速度变化。通过将IMU与GPS数据相结合，无人机可以更准确地确定其位置，特别是在GPS信号可能受到干扰或遮挡时。
视觉传感器： 一些高级无人机可能配备了视觉传感器，如摄像头或LiDAR（激光雷达），用于实时捕捉地面特征或地标。这些传感器可以用于地面障碍物避免、建立地图和检测作物状况。
环境感知： 环境感知技术，如避障传感器，可以帮助无人机避免撞到障碍物，特别是在低空飞行时。这些传感器通常使用超声波、激光或视觉技术来检测周围环境。
数据融合： 无人机通常会将来自不同传感器的数据进行融合，以提高定位的准确性。例如，将GPS数据与IMU和视觉传感器数据结合，可以消除某些误差并提供更可靠的位置信息。
GNSS
目前市场上大部分农业无人机都是依靠的GNSS定位系统，GNSS代表全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），是一种通过卫星网络提供全球范围内位置定位和导航服务的技术。GNSS系统依赖于卫星在空中广播的信号，这些信号可以被接收器接收和处理，用于确定接收器的位置、速度和时间。
GNSS系统通过发射卫星信号，接收器可以通过计算信号传播的时间来测量距离，并从多个卫星接收到的信号交汇，计算出准确的位置。为了提高定位的精度，一些应用使用RTK（实时差分定位）或PPK（后处理差分定位）技术，这些技术与前面提到的农业无人机定位密切相关。
GNSS是一种重要的定位和导航技术，被广泛用于许多领域，包括农业、航空、交通、地理信息系统等。
RTK
RTK技术是一种使GPS定位变得极其精确的方法，有时候可以达到厘米级的准确度。这是如何实现的呢？让我用简单的方式来解释一下：
- 基准站： 首先，我们需要一个已知位置的基准站，通常放在地面上。这个基准站会收集来自卫星的GPS信号，并知道自己的准确位置。
- 移动设备： 接下来，我们有一个移动设备，比如农业无人机。在无人机上有一个特殊的GPS接收器，这个接收器会接收来自卫星的GPS信号。
- 校正数据： 基准站会不断地记录原始GPS信号，然后将这些信号与它自己的已知位置信息相结合，生成一些特殊的数据，叫做差分数据。
- 实时通信： 现在，移动设备和基准站需要进行实时通信。基准站会发送这些差分数据给移动设备。
- 差分校正： 移动设备拿到差分数据后，它会将这些数据应用到它自己接收到的GPS信号上。这些差分数据告诉移动设备哪些信号有误差，以及如何校正它们。
- 精确位置： 通过应用校正数据，移动设备能够纠正GPS信号的误差，从而获得非常准确的位置信息。这使得无人机能够在空中非常精确地知道自己在哪里。
所以，简单来说，RTK技术就是让移动设备通过与一个已知位置的基准站进行实时通信，从而获得能够消除GPS信号误差的特殊数据。这些数据帮助移动设备知道如何精确地定位自己，非常适合需要高精度定位的任务。
PPK
PPK（Post-Processed Kinematic）技术：与RTK不同，PPK技术在飞行结束后进行后处理。在飞行期间，无人机记录GPS数据，然后使用基准站数据或其他校准信息，通过后处理来计算更准确的位置。虽然不如RTK实时，但它可以提供较高的定位精度，尤其适用于一些需要高精度但实时性要求不高的任务。
PPK技术的基本原理：
- 数据收集：在无人机飞行期间，无人机上搭载的GNSS接收器会不断接收来自多颗卫星的信号，这些信号包含了时间戳以及卫星的位置信息。接收器会记录这些数据，包括卫星编号、信号强度、时间戳等。
- 基准站数据：在地面上，设置一个或多个基准站，这些基准站的位置已经非常准确地知道。基准站会持续地记录来自相同卫星的信号，以及基准站的确切位置。
- 数据匹配：在飞行结束后，将无人机记录的数据与基准站数据进行匹配。由于卫星信号在空间中以光速传播，信号到达时间的微小差异可以用来计算距离。
- 差分修正：通过比较基准站和无人机接收器之间的信号传播时间差异，可以得出每颗卫星信号的传播延迟。这些延迟可以用来校正无人机接收器记录的数据，从而提高位置测量的准确性。
- 位置计算：校正后的数据可以用来计算无人机在飞行过程中的准确位置。通过综合多个卫星的数据，应用三角测量等方法，可以计算出无人机的精确位置坐标。
PPK技术的优势在于，由于数据后处理的过程可以充分利用时间来进行计算，因此在某些情况下可以实现更高的位置精度。它适用于那些对实时性要求不高，但需要高精度定位的应用，例如农业无人机的作业计划、地质勘探、测绘等。
与实时差分定位技术（RTK）相比，PPK需要更多的数据处理步骤，因此可能需要更长的时间来生成最终的位置结果。这使得PPK技术更适合那些可以在飞行结束后等待位置结果的应用。
